基于遗传优化的三维人体姿势提取和关节点坐标估计MATLAB仿真

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GEO检测

二维人体关节点只能提供图像平面内的位置信息，丢失深度维度，单张图像下三维人体姿态求解属于病态逆问题，同一组二维关节点可以对应多套不同的三维人体姿态解。传统解析求解方法易受噪声、关节点检测误差影响，容易陷入局部最优解。遗传算法（Genetic Algorithm，GA）作为全局随机搜索优化算法，依靠种群进化机制，能够在姿态解空间内搜索最优三维人体姿态，让投影得到的二维关节点与输入二维检测关节点误差最小，以此完成三维人体姿态估计。

1.算法基本原理

二维转三维姿态估计核心思想：给定图像检测得到的N个人体二维关节像素坐标，把三维人体姿态参数作为遗传算法种群个体，通过相机投影模型，将候选三维人体关节投影到二维图像平面，计算投影二维关节与输入检测二维关节之间的误差，将该误差作为适应度评价指标。经过选择、交叉、变异的迭代进化操作，不断淘汰误差大的姿态个体，保留误差小的姿态个体，种群逐步收敛，最终输出最优三维人体关节坐标。

人体姿态参数化是GA优化的基础。不直接把全部三维关节坐标作为优化变量，会大幅提升搜索维度，造成寻优效率低下。一般采用人体骨架模型，以根节点（骨盆）三维平移向量，加上各个关节的旋转角度作为待优化参数。人体骨架为树型层级结构，根节点确定人体整体空间位置，其余关节相对于父关节做局部旋转，由局部旋转矩阵递归计算全部关节三维坐标。遗传算法的每一个个体，代表一组完整的姿态参数组合，对应一套完整三维人体姿态。

相机采用针孔透视投影模型，将三维世界坐标系下人体关节点映射到二维图像像素平面。优化目标就是最小化重投影误差，同时引入人体骨骼长度约束，人体骨骼相邻关节之间骨骼长度是固定生理参数，抑制生成物理上不可能出现的畸形姿态，缩小无效搜索空间，提升解的物理合理性。遗传算法不依赖梯度信息，不需要目标函数可导，能够处理姿态估计的非凸、多局部最优的优化问题，对二维关节检测噪声具备一定鲁棒性。

1.1人体骨架前向运动学模型

1.2 针孔相机投影模型

1.3 适应度函数

适应度函数用于评价遗传算法中每个个体姿态的优劣，由重投影误差项与骨骼长度约束惩罚项两部分组成。重投影误差衡量投影二维点和检测二维点之间像素距离；惩罚项约束骨骼长度，保证生成人体骨架符合真实生理尺寸。

2.部分核心代码

clc;
clear;
close all;
warning off;
addpath 'func\'
addpath 'func\GA_toolbox\'
 
 
%初始spread 
mu     = 1;
 
%根据遗传算法进行参数的拟合
MAXGEN = 20;
NIND   = 50;
Chrom  = crtbp(NIND,1*10);
%14个变量的区间
Areas  = [0.5;
          1.5];
 
FieldD = [rep([10],[1,1]);Areas;rep([0;0;0;0],[1,1])];
 
LR     = zeros(NIND,1);
MU2    = zeros(MAXGEN,1);
gen              = 0;
 
for a=1:1:NIND 
    a
    LR(a)    = mu;       
    %计算对应的目标值
    errs     = func_obj(LR(a));
    E        = errs;
    J(a,1)   = E;
end
 
Objv  = (J+eps);
gen   = 0; 
 
while gen < MAXGEN;   
      gen
     
      P1 = 0.9;
      P2 = 1-P1;
 
      FitnV=ranking(Objv);    
 
      Selch=select('sus',Chrom,FitnV);    
      Selch=recombin('xovsp', Selch,P1);   
      Selch=mut( Selch,P2);   
      phen1=bs2rv(Selch,FieldD);   
      for a=1:1:NIND  
          if  gen == 1
              LR(a)    = mu;               
          else
              LR(a)    = phen1(a,1);      
          end
          
          %计算对应的目标值
          errs    = func_obj(LR(a));
          E       = errs;
          JJ(a,1) = E;
      end 
      Objvsel=(JJ+eps);    
      [Chrom,Objv]=reins(Chrom,Selch,1,1,Objv,Objvsel);   
      gen=gen+1; 
 
      %保存参数收敛过程和误差收敛过程以及函数值拟合结论
      MU2(gen)   = mean(LR);
      Error(gen) = mean(JJ);
      deltaf     = Error(gen);
end 
 
MU_best = MU2(end);      
MU_best
 
save best_mu.mat MU_best 
A09-51

3.仿真结论

遗传算法依靠全局搜索能力，针对二维到三维姿态估计的多解病态问题，不需要初值猜测，对二维关节检测噪声有一定容忍度。引入骨骼长度约束，有效过滤物理无效姿态解。但是算法缺点也十分突出，种群规模与迭代次数会直接影响计算耗时，优化变量维度较高时收敛速度慢；容易出现种群后期多样性下降，出现早熟收敛。工程上一般可以做改进：结合梯度局部优化，GA 输出结果作为初始值再做局部微调；缩小参数搜索范围；采用自适应交叉、变异概率，进一步提升收敛性能。

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