【FPGA教程案例96】控制案例1——基于FPGA的自适应PID控制器verilog实现

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目录

1.软件版本

2.自适应PID控制器原理

3.自适应PID控制器的Verilog实现

4.自适应PID控制器和传统PID控制器的对比模块

5.Testbench

6.FPGA仿真

1.软件版本

vivado2019.2

2.自适应PID控制器原理

首先，我们复习下课程49.控制案例1——基于FPGA的PID控制器verilog实现

       传统的PID控制器，往往存在调整速度较慢，超调过大等缺点。为了解决这个问题，在实际的PID应用中，需要实时的调整PID的控制参数，以达到加快PID控制速度，降低超调等目标。

       目前，自适应PID控制器，一般有误差反馈调整，模糊控制器调整，神经网络调整。其中模糊控制器调整，神经网络调整较为复杂，在入门案例中不做介绍，在本课程中，我们将实现相对略微简单点的基于误差反馈调整的自适应PID控制器。其试试调整的原理如下：