【龙印】用龙芯1c的硬件pwm产生单个脉冲来驱动步进电机

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VIP免费原创最新推荐文章于 2025-09-15 12:11:51 发布 2.6k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

【keil5】pwm驱动直流电机一篇简单的PWM驱动步进电机的文章阅读详情

本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记。龙芯1c做的3d打印机简称“龙印”，Git地址“http://git.oschina.NET/caogos/marlin_ls1c”

以步进电机驱动芯片A4988为例，给A4988一个脉冲，A4988就会驱动步进电机“走”一步（假设细分为1），在1秒内脉冲个数就决定了步进电机的速度。在marlin源码中，是通过在定时器中断里面将IO口拉高然后延时再拉低来产生一个脉冲的。很显然，通过这种延时的方式来产生脉冲会消耗大量的cpu资源，恰好龙芯1c的硬件pwm可以产生单个脉冲，这样就不必在定时器中断中延时了，大大降低了cpu占有率，当步进电机速度越快时，效果越明显。

硬件说明

龙芯1c共有4个pwm，其中pwm0和pwm1可以直接使用，pwm2和pwm3需要复用。pwm2和pwm3可以在多个引脚上复用，比如pwm2可以与CAMDATA2/GPIO52复用，也可以与CAMPCLKIN/GPIO46复用。由于智龙v2.1的板子上，CAMDATA2/GPIO52接有led，所以选择将pwm2与CAMPCLIN/GPIO46复用，pwm3类似，选择与CAMCLKOUT/GPIO47复用。

所以源码中有

// PWNn所在gpio
#define LS1C_PWM0_GPIO06                        (6)
#define LS1C_PWM1_GPIO92                        (92)
#define LS1C_PWM2_GPIO46_CAMPCLKIN              (46)    // 第四复用
#define LS1C_PWM3_GPIO47_CAMCLKOUT              (47)    // 第四复用

源码

应用程序

应用程序通过write()接口写入脉冲个数

test.c

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

int main(void)
{
    int fd = 0;
    int ret = 0;
    int pulse_num = 0;

    fd = open("/dev/ls1c_pwm_pulse", O_RDWR);
    if (-1 == fd)
    {
        printf("[%s] open device file.\n", __FUNCTION__);
        return -1;
    }

    while (1)
    {
        pulse_num = 20;
        ret = write(fd, &pulse_num, sizeof(pulse_num));
        if (sizeof(pulse_num) != ret)
        {
            close(fd);
            printf("[%s] write fail. ret=%d\n", __FUNCTION__, ret);
            return -1;
        }
        
        sleep(1);
    }
}

Makefile

HEADER_FILE = $(wildcard *.h)
SRC = $(wildcard *.c)
OBJ = $(SRC:.c=.o)
DEST = test
CC = mipsel-linux-gcc

all:$(DEST)

$(DEST):$(OBJ)
	$(CC) $^ -o $@
	cp $@ /nfsramdisk/LS1xrootfs-demo/test

$(OBJ):$(SRC) $(HEADER_FILE)
	$(CC) -c $^

clean:
	rm -f *.o $(DEST)

驱动

/*
 * drivers\misc\ls1c_pwm_pulse.c
 * 用龙芯1c的硬件pwm产生单个脉冲
 */

 
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/err.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/signal.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/time.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/clk.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/kfifo.h>


enum {
    LS1C_PWM_0 = 0,
    LS1C_PWM_1 = 1,
    LS1C_PWM_2 = 2,
    LS1C_PWM_3 = 3,
};

// gpio配置寄存器
#define LS1C_GPIO_CFG0                          (0xbfd010c0)        // 控制gpio[31:0]
#define LS1C_GPIO_CFG1                          (0xbfd010c4)        // 控制gpio[63:32]
#define LS1C_GPIO_CFG2                          (0xbfd010c8