【MATLAB例程分享，车联网14】基于V2X通信的匝道汇入协同速度控制仿真——对比无协同与V2X协同策略下的汇入间隙、延误、最大制动及风险指标。附完整代码的下载链接

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程序详解

总体介绍

本例程面向高速/快速路匝道汇入协同控制问题，模拟主线车辆与匝道车辆在汇入区附近的速度调整过程，对比无协同和V2X协同控制下的汇入间隙、汇入延误和风险指标。程序适合用于车路协同、匝道汇入控制和智能网联交通效率优化研究。

场景建模

程序围绕网联车辆控制与车路协同通行优化建立简化但完整的仿真场景，包含车辆运动状态、控制策略、扰动因素和评价指标。

对比方法

例程设置基准策略和协同/优化策略，便于观察V2X、CAV、CACC或MPC等方法对速度、间距、延误、能耗或稳定性的改善效果。

运行结果

• 汇入轨迹示意图：展示主线车辆和匝道车辆接近汇入点的轨迹过程。
  

• 速度协调过程图：对比无协同和V2X协同控制下的车辆速度变化。
  

• 汇入间隙变化图：展示汇入前后车辆间隙是否满足目标间隙。
  

• 汇入延误对比图：比较两种策略的汇入延误。
  

• 汇入风险指标图：展示汇入过程中风险指标随时间变化。
  
  命令行输出内容的截图：

MATLAB源代码

部分代码：

%% V2X匝道汇入协同控制例程
% 作者：matlabfilter（V同号），接定位与导航、滤波相关的matlab代码定制
% 2026-08-12 / Ver1
% 本例程模拟主线车辆与匝道车辆在汇入区的协同速度调整，对比无协同和V2X协同控制效果。

clear; clc; close all;
rng(0);

% 设置仿真参数和典型工况，保证每次运行结果可复现。


dt=0.1; T=65; t=(0:dt:T)'; mergeX=360;
base=simulateMerge(false,t,dt,mergeX);
coop=simulateMerge(true,t,dt,mergeX);

% 输出关键评价指标，便于从命令行直接比较不同策略。
fprintf('V2X匝道汇入协同控制仿真结果\n');
fprintf('无协同 | 最小间隙 %.3f 米 | 汇入延误 %.3f 秒 | 最大制动 %.3f 米/秒^2 | 风险指标 %.3f\n', ...
    base.minGap, base.delay, base.maxBrake, base.risk);
fprintf('V2X协同 | 最小间隙 %.3f 米 | 汇入延误 %.3f 秒 | 最大制动 %.3f 米/秒^2 | 风险指标 %.3f\n', ...
    coop.minGap, coop.delay, coop.maxBrake, coop.risk);
fprintf('V2X协同汇入延误降低 %.2f%%。\n', 100*(base.delay-coop.delay)/max(base.delay,eps));

% 绘制结果图窗；图窗保持纯净，不在 MATLAB 窗口内添加水印。

完整代码获取：
https://download.csdn.net/download/callmeup/93283136

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