程序实现了**惯性导航系统(SINS)与卫星导航系统(GNSS)和天文导航系统(CNS)的多源信息融合仿真,采用集中式与联邦式卡尔曼滤波(Centralized KF 与 Federated KF)**两种结构进行对比分析。代码基于 MATLAB 编写,完整包含了轨迹生成、传感器仿真、滤波建模、滤波迭代以及误差分析的全过程。 针对159的SINS GNSS CNS下的联邦滤波器代码进行优化,记录在此。 需要工具箱,网上有下载链接,开源 % 2024-7-20/Ver1 运行结果 轨迹图: 两个算法计算结果相近,所以小图只能看到第二条线 完整代码与注释