无人驾驶小车调试笔记（六）-- 车轮校准

        简介：小车的动力完全来自于两个电机带动的车轮，在理想状态下，给两个电机同样的驱动参数，两个车轮会以同样的转速带动小车直线行驶，而实际情况是每个电机可能都会有个体差异，也就是说给予同样的驱动参数，表现出的转动速度会有些许不同，两个轮子的差速会导致车辆拐弯，后果就是给了直线行驶的控制命令，但是车走着走着就偏离了原本的方向，所以在开始控制之前，我们需要先平衡两个车轮的转速，保证在同样驱动参数下，两个车轮转速大致相同，也就是可以走直线。

        车轮校准分为3步，测试、调整后再测试、保存参数，第二步循环执行若干次，直到小车大致可以走直线。具体过程如下：

首先参考上一节内容，可以通过键盘控制小车行走：

在虚拟机内打开终端，输入命令：

$ dts duckiebot keyboard_control duckiebot1

等待系统开启一个带方向按钮的控制窗口，激活窗口，通过键盘上的↑↓←→键即可控制小车移动。

然后在地面上贴一条直线做参考，可以用胶带，也可以找原本就存在的直线参考（地面不能太滑），将小车放到直线的起点，方向与直线平行，然后控制小车向前行驶2米左右，观察小车位置：