机械臂的各种标定

1. 工具坐标系标定

概念：
工具坐标系标定是指确定工具相对于机器人坐标系的位置和姿态关系的过程。它涉及到工具中心点（TCP）的确定，即工具操作的参考点。

目的：

• 提高机器人的定位精度和操作准确性。
• 实现对工具的精准控制，提高生产效率和产品质量。

作用：

• 方便手动操纵和编程调试，将机器人的控制点转移到工具末端。
• 确立工具的TCP点，方便调整工具状态。
• 确定工具进给方向，方便工具位置调整。

2. 工具手标定

概念：
工具手标定是指使用工具手末梢对准在空间上一固定点，选取一定数量的点计算出工具尺寸及姿态的过程。它涉及到六轴串联多关节机器人的工具尺寸和姿态的精确测量。

目的：

• 确定工具相对于机器人末端执行器的位姿（位置和方向）。
• 确保机器人能够准确地控制工具末端到达预定位置。

作用：

• 对于需要绕X、Y、Z轴进行姿态旋转的工具操作，工具手标定是必需的。
• 通过标定，可以计算出工具相对于机器人末端的确切位置和方向，这对于执行精确操作（如焊接、打磨）至关重要。

3. 手眼标定

概念：
手眼标定是指确定相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系，包括两种：eye in hand（相机安装在机械臂末端）和eye to hand（相机安装在机械臂外侧）。